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淺談機(jī)床的低序體陣列

作者:天乙數(shù)控機(jī)床時(shí)間:2022-01-311227次瀏覽

信息摘要:

為獲得并聯(lián)機(jī)床的低序體陣列,首先要對(duì)多體系統(tǒng)中的各物體進(jìn)行編號(hào)。依照多體系統(tǒng)中的物體編號(hào)方法,選機(jī)床床身為1號(hào)物體,然后沿遠(yuǎn)離床身的方向,依自然增長(zhǎng)的數(shù)列,依次標(biāo)定每一個(gè)物體的序號(hào),從系統(tǒng)的一個(gè)分支到另一個(gè)分支,直到全部物體均標(biāo)定完畢。在物體2上固結(jié)了兩個(gè)坐標(biāo)系,分別是物體2的體參考坐標(biāo)系(原點(diǎn)為O

為獲得并聯(lián)機(jī)床的低序體陣列,首先要對(duì)多體系統(tǒng)中的各物體進(jìn)行編號(hào)。依照多體系統(tǒng)中的物體編號(hào)方法,選機(jī)床床身為1號(hào)物體,然后沿遠(yuǎn)離床身的方向,依自然增長(zhǎng)的數(shù)列,依次標(biāo)定每一個(gè)物體的序號(hào),從系統(tǒng)的一個(gè)分支到另一個(gè)分支,直到全部物體均標(biāo)定完畢。


  在物體2上固結(jié)了兩個(gè)坐標(biāo)系,分別是物體2的體參考坐標(biāo)系(原點(diǎn)為O2)及物體2的相鄰高序體3的運(yùn)動(dòng)參考坐標(biāo)系G3(原點(diǎn)為Q3),Q3相對(duì)于原點(diǎn)O2的位置用固結(jié)在物體2上的矢量q3來描述。物體3相對(duì)于物體2的相對(duì)移動(dòng)用平移矢量S3來描述,物體3相對(duì)于物體2的轉(zhuǎn)動(dòng)則用它們的體參考坐標(biāo)系間的相對(duì)變換矩陣S23來描述,其他各相鄰體間的關(guān)系與此類似。刀具夾臺(tái)同時(shí)與簡(jiǎn)化后的連桿相連,因此整個(gè)結(jié)構(gòu)在刀具夾臺(tái)處形成多重閉環(huán)?,F(xiàn)將球鉸連接處解開,將原來的帶有閉環(huán)的系統(tǒng)轉(zhuǎn)變成為擁有4個(gè)分支的開環(huán)結(jié)構(gòu),再通過附加閉環(huán)約束方程使該開環(huán)系統(tǒng)與原閉環(huán)系統(tǒng)保持一致。


  以上述多體系統(tǒng)定位模型為基礎(chǔ),考慮到并聯(lián)機(jī)床的絕對(duì)參考坐標(biāo)系設(shè)立在機(jī)床床身1上,且各運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)參考坐標(biāo)系與其相鄰部件的體參考坐標(biāo)系的方向可能不一致,于是得到并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)位置模型POK=60t=uS1S(qV+SSGVsV)+S1KrPK。表達(dá)式是計(jì)算并聯(lián)機(jī)床中任意部件上任意點(diǎn)的通用運(yùn)動(dòng)位置模型。


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