在數(shù)控系統(tǒng)中，刀具微動(dòng)、工件對刀、工作臺(tái)的隨動(dòng)、機(jī)床原點(diǎn)的修正等這些功能通常是通過手輪操作來實(shí)現(xiàn)的，這一功能給機(jī)床操作人員帶來了很多方便，使得手輪在數(shù)控機(jī)床中應(yīng)用十分廣泛。但手輪在微幅左右搖擺時(shí)，容易產(chǎn)生抖動(dòng)，造成輸出脈沖不準(zhǔn)，導(dǎo)致機(jī)床誤動(dòng)作，輕則造成加工工件報(bào)廢，重則危及到操作者的人身安全，所以在機(jī)床加工過程中，精度及可靠性顯得尤其重要。筆者在實(shí)際數(shù)控系統(tǒng)應(yīng)用中，總結(jié)、試驗(yàn)了一種結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)氖州喰盘?hào)處理的方法。

 

　　1手輪工作原理

 

　　手輪又稱手搖脈沖發(fā)生器，它實(shí)質(zhì)上是一個(gè)增量式編碼器，是一種光電式的位置控制元件。給出了手輪的工作原理圖，在手輪轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，光柵盤與旋轉(zhuǎn)軸同速轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)過由發(fā)光元件組成的檢測裝置，將其轉(zhuǎn)過的角度大小轉(zhuǎn)變?yōu)楹形恢煤头较蛐畔⒌拿}沖序列，在程序控制下能驅(qū)動(dòng)數(shù)控機(jī)床各軸運(yùn)動(dòng)。手輪每旋轉(zhuǎn)一個(gè)刻度得到具有一組相位相差90的A、B信號(hào)。正轉(zhuǎn)時(shí)， A相超前B相90 ，反轉(zhuǎn)時(shí)， B相超前A相90.

 

　　2手輪信號(hào)處理手輪輸出信號(hào)處理電路有分立元件、專用芯片、單片機(jī)、可編程邏輯器件等很多種實(shí)現(xiàn)方法。但對于多軸數(shù)控系統(tǒng)而言，若采用分立元件來完成包括手輪信號(hào)在內(nèi)的一系列編碼器信號(hào)，則需要較多的元器件，導(dǎo)致結(jié)構(gòu)復(fù)雜，功耗增加，穩(wěn)定性下降等缺點(diǎn)。

 

　　目前常采用復(fù)雜的可編程邏輯器件CPLD來實(shí)現(xiàn)手輪信號(hào)鑒相與濾波的功能。它由鑒相、去抖電路、延時(shí)電路、16位可逆計(jì)數(shù)器、輸出緩沖器以及數(shù)據(jù)總線構(gòu)成。以下針對各部分電路的功能加以敘述。

 

　　2 1鑒相電路原理鑒相電路的作用是獲得手輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，產(chǎn)生計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)方向信號(hào)。由手輪工作原理可知，在每個(gè)信號(hào)周期內(nèi)， A信號(hào)脈沖和B信號(hào)脈沖相差90 ，輸出信號(hào)如所示。手輪方向信息定義為：若A信號(hào)脈沖超前B信號(hào)脈沖90 ，手輪正方向移動(dòng)2 2手輪信號(hào)鑒相、去抖電路設(shè)計(jì)為了剔除由于各種干擾因素而導(dǎo)致手輪輸出脈沖帶有的雜波，保證輸出信號(hào)的可靠性和有效性，在計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)之前必須進(jìn)行去抖處理。一般采用兩種方法來改善濾除雜波的能力：一是使用施密特觸發(fā)器當(dāng)輸入極，借由施密特觸發(fā)器對波形整形的能力來濾除雜波；二是利用多級(jí)延時(shí)的方法來完成濾波功能。同樣，鑒相也可以采用常用的方法： D觸發(fā)器和門電路來實(shí)現(xiàn)。這些方法實(shí)現(xiàn)起來比較簡單，但抗干擾能力差。

 

　　基于以上的分析，為了更好地實(shí)現(xiàn)手輪信號(hào)的鑒相與濾波的工作，本文采用了狀態(tài)機(jī)加標(biāo)志判別的方法。經(jīng)過在實(shí)際工作中的反復(fù)試驗(yàn)，證明使用這種方式來實(shí)現(xiàn)手輪的鑒相、去抖工作，比以往的方法效果要好。

 

　　可知：旋轉(zhuǎn)一個(gè)刻度，理想的情況是A、B信號(hào)組合共有4種狀態(tài)，當(dāng)正轉(zhuǎn)時(shí)， BA的狀態(tài)為：00 01 11 10；當(dāng)反轉(zhuǎn)時(shí)， BA狀態(tài)為： 00 10 11 01.為了敘述方便，令S1= 00、S2= 01、S4= 11、S3= 10，圖中的FP和FN是作為正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)對應(yīng)狀態(tài)的標(biāo)志，當(dāng)完成從前一狀態(tài)到下一狀態(tài)轉(zhuǎn)變后，相應(yīng)位置1.若正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)連續(xù)完成4個(gè)狀態(tài)，則有1個(gè)脈沖輸出，即Q = 1，并規(guī)定正方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，方向信號(hào)D = 1，反則D = 0.

 

　　下面將分項(xiàng)說明手輪信號(hào)狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖，并以采用CPLD實(shí)現(xiàn)為例，說明設(shè)計(jì)過程。

 

　　當(dāng)前狀態(tài)為S1時(shí)：（1）若前一狀態(tài)為S1，置正轉(zhuǎn)標(biāo)志FP= 0001，F(xiàn)N= 0001，則Q = 0；（2）若前一狀態(tài)為S3，且FP= 1111，則Q = 1，D = 1，手輪正轉(zhuǎn)一個(gè)刻度；（3）若前一狀態(tài)為S2，且FN = 1111，則Q = 1，D = 0，手輪反轉(zhuǎn)一個(gè)刻度；（4）若前一狀態(tài)為S4，此狀態(tài)為無效狀態(tài)，重置FP= 0001， FN = 0001， Q = 0，手輪有干擾信號(hào)過來，不記數(shù)。

 

　　當(dāng)前狀態(tài)為S2時(shí)：（1）若前一狀態(tài)為S4，且FN= 0111，則置FN= 1111， FP清零，手輪信號(hào)完成從S4狀態(tài)到S2狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，屬于一個(gè)周期的中間過程，手輪刻度未發(fā)生變化， Q = 0；（2）若前一狀態(tài)為S1，且FP= 0001，則置FP= 0011， FN清零，手輪信號(hào)完成從S1狀態(tài)到S2狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，結(jié)果同上；（3）若前一狀態(tài)為S3，此狀態(tài)為無效狀態(tài)，重置FP= 0001， FN = 0001， Q = 0，手輪有干擾信號(hào)過來，不記數(shù)。

 

　　當(dāng)前狀態(tài)為S4時(shí)：（1）若前一狀態(tài)為S3，且FN= 0011，則置FN= 0111， FP清零，手輪信號(hào)完成從S3狀態(tài)到S4狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，屬于一個(gè)周期的中間過程，手輪刻度未發(fā)生變化， Q = 0；（2）若前一狀態(tài)為S2，且FP= 0011，則置FP= 0111， FN清零，手輪信號(hào)完成從S2狀態(tài)到S4狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，屬于一個(gè)周期的中間過程，手輪刻度未發(fā)生變化， Q = 0；（3）若前一狀態(tài)為S1，此狀態(tài)為無效狀態(tài)，重置FP= 0001， FN = 0001， Q = 0，手輪有干擾信號(hào)過來，不記數(shù)。

 

　　當(dāng)前狀態(tài)為S3時(shí)：（1）若前一狀態(tài)為S1，且FN= 0001，則置FN= 0011， FP清零，手輪信號(hào)完成從S1狀態(tài)到S3狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，屬于一個(gè)周期的中間過程，手輪刻度未發(fā)生變化， Q = 0；（2）若前一狀態(tài)為S4，且FP= 0111，則置FP= 1111， FN清零，手輪信號(hào)完成從S4狀態(tài)到S3狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，屬于一個(gè)周期的中間過程，手輪刻度未發(fā)生變化， Q = 0；（3）若前一狀態(tài)為S2，此狀態(tài)為無效狀態(tài)，重置FP= 0001， FN = 0001， Q = 0，手輪有干擾信號(hào)過來，不記數(shù)。

 

　　2 3延時(shí)電路

 

　　由可逆計(jì)數(shù)器工作原理可知，在計(jì)數(shù)之前，要先判別方向，在此可以用D觸發(fā)器使手輪脈沖信號(hào)比方向滯后一個(gè)時(shí)鐘周期，給出了實(shí)現(xiàn)電路結(jié)構(gòu)圖。

 

　　因此，施釉機(jī)器人工作空間的體積為V= 360（R 2 m ax - R 2 m in） （1m ax - 1m in）（b max - b m in）4小結(jié)針對典型衛(wèi)生陶瓷產(chǎn)品的施釉工藝流程及工藝要求，確定設(shè)計(jì)施釉機(jī)器人的原則后，得出以下結(jié)論：（1）施釉機(jī)器人可以為5個(gè)自由度的關(guān)節(jié)型機(jī)器人；（2）根據(jù)典型衛(wèi)生陶瓷產(chǎn)品（即連體坐便器的各項(xiàng)尺寸均選相應(yīng)的極限值），可以確定施釉機(jī)器人各部位的結(jié)構(gòu)尺寸；（3）實(shí)際設(shè)計(jì)施釉機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸時(shí)，還應(yīng)考慮機(jī)器人的工作裕度；（4）施釉機(jī)器人的工作空間是由4條圓弧組成的封閉圖形面積，再乘以沿y軸移動(dòng)的距離。

 

(完)