硬件要求一臺(tái)便攜式工業(yè)級(jí)計(jì)算機(jī)測(cè)試儀，便于攜至調(diào)試現(xiàn)場(chǎng)。一路模擬量±10V輸出接口：全電氣隔離，隔離電壓≥500V，至少12位分辨率。兩路編碼器信號(hào)接口：高速全電氣隔離，隔離電壓2500V，*大信號(hào)頻率1MHz，具有硬件數(shù)字濾波。

　　應(yīng)具備的功能速度伺服單元的測(cè)試：正反轉(zhuǎn)伺服增益（rmin-1V-1）測(cè)試；零漂測(cè)試；速度階躍響應(yīng)曲線的測(cè)試與分析。位置控制回路的測(cè)試：位置響應(yīng)曲線的測(cè)試與分析。輪廓誤差的測(cè)試：直線、圓弧插補(bǔ)的誤差分析；輪廓過(guò)渡誤差分析。

　　測(cè)試步驟速度伺服驅(qū)動(dòng)單元的測(cè)試對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)單元施加階躍電壓輸入，測(cè)得速度響應(yīng)曲線，通過(guò)對(duì)響應(yīng)曲線的分析給出超調(diào)量、上升時(shí)間等性能參數(shù)，根據(jù)響應(yīng)曲線和性能參數(shù)調(diào)整伺服驅(qū)動(dòng)單元的電位器（模擬伺服）或參數(shù)值（數(shù)字伺服），使伺服驅(qū)動(dòng)單元取得理想的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。

　　（1）連接方法說(shuō)明：各軸分別進(jìn)行驅(qū)動(dòng)裝置動(dòng)態(tài)響應(yīng)的調(diào)整。電動(dòng)機(jī)須接在實(shí)際機(jī)床上進(jìn)行測(cè)試，才能在真實(shí)負(fù)載下將驅(qū)動(dòng)裝置調(diào)至理想狀態(tài)。（2）測(cè)試步驟粗調(diào)零漂設(shè)置0V電壓輸出，調(diào)整伺服單元相應(yīng)的電位器（或參數(shù)），使所測(cè)得電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為近似零。

　　精調(diào)零漂設(shè)置0V電壓輸出，調(diào)整伺服單元相應(yīng)的電位器（或參數(shù)），使所測(cè)得電動(dòng)機(jī)位置變化盡可能接近零。調(diào)整伺服增益設(shè)置一電壓輸出量（例如1V），通過(guò)所測(cè)試的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，可算得伺服單元的增益參數(shù)rmin-1V-1。通常數(shù)控系統(tǒng)輸出電壓范圍為-10～+10V，為保證調(diào)速精度并留有向上的調(diào)節(jié)余量，通常將伺服單元整定于輸入9～9.5V電壓，電動(dòng)機(jī)達(dá)到*高轉(zhuǎn)速（對(duì)應(yīng)G00移動(dòng)速度）。調(diào)整伺服單元相應(yīng)的電位器（或參數(shù)），使之符合上述要求。例如：某軸G00運(yùn)動(dòng)速度對(duì)相應(yīng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為2000r/min，欲設(shè)置9.5V對(duì)應(yīng)2000r/min，須將伺服單元調(diào)整為210rmin-1V-1。

　　調(diào)整伺服增益正反向一致性通過(guò)設(shè)置正電壓（例如1V）測(cè)得電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。再通過(guò)設(shè)置相應(yīng)的負(fù)電壓（例如-1V）測(cè)得電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，調(diào)整伺服單元相應(yīng)的電位器（或參數(shù)），使電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)時(shí)伺服增益盡可能一致。設(shè)置階躍命令曲線的參數(shù)。N1為階躍響應(yīng)的基速，如測(cè)試零速上的階躍響應(yīng)，可設(shè)置T1=0，N1=0.

　　輸出階躍命令曲線進(jìn)行測(cè)試，測(cè)試顯示出正向階躍響應(yīng)曲線（T2時(shí)刻），同時(shí)計(jì)算出超調(diào)量、上升時(shí)間等參數(shù)。調(diào)整伺服單元調(diào)節(jié)器的相應(yīng)參數(shù)，重新測(cè)試直至動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能滿意為止。說(shuō)明：為防止電流環(huán)的限幅作用引起輪廓運(yùn)動(dòng)的偏差，在機(jī)床進(jìn)行輪廓加工時(shí)，電流環(huán)不應(yīng)進(jìn)入限幅區(qū)。因此階躍量的選擇不應(yīng)使電流環(huán)進(jìn)入限幅區(qū)，其選擇與伺服系統(tǒng)和機(jī)床均有關(guān)。通常階躍量（N2?N1）至少應(yīng)為*大轉(zhuǎn)速的10%以下。

　　輪廓誤差的測(cè)試（1）連接方法與位置控制回路的測(cè)試相同。（2）測(cè)試過(guò)程運(yùn)行如下加工程序0測(cè)試電動(dòng)機(jī)實(shí)際運(yùn)動(dòng)輪廓。在輪廓過(guò)渡時(shí)注意觀察X、Y軸的伺服單元是否進(jìn)入電流限幅區(qū)（伺服單元中大多有相應(yīng)的指示燈）。

　　如伺服單元進(jìn)入電流限幅區(qū)的指示燈亮，則同時(shí)增大X、Y軸的升降速時(shí)間常數(shù)，并重新進(jìn)行測(cè)試，直到X、Y軸均不進(jìn)入電流限幅區(qū)。顯示輪廓測(cè)試曲線，放大曲線，放大誤差，觀察輪廓運(yùn)動(dòng)的誤差。

　　結(jié)束語(yǔ)數(shù)控機(jī)床主機(jī)廠進(jìn)行數(shù)控系統(tǒng)、進(jìn)給伺服系統(tǒng)與機(jī)床主機(jī)聯(lián)機(jī)調(diào)試時(shí)，準(zhǔn)確定量地進(jìn)行速度、位置控制參數(shù)的調(diào)整是重要的。我們?cè)O(shè)計(jì)的ST?1型伺服系統(tǒng)在線測(cè)試儀可完成上述的所有測(cè)試項(xiàng)目，并已在現(xiàn)場(chǎng)使用。