對(duì)于前者，摩擦模型的參數(shù)是通過(guò)離線辨識(shí)來(lái)獲得的，在控制過(guò)程中保持不變；對(duì)于后者，參數(shù)是通過(guò)線迭代估計(jì)來(lái)確定，在控制過(guò)程中是可變的。從基于常用的摩擦模型的角度，以工作臺(tái)進(jìn)給伺服系統(tǒng)為研究對(duì)象的常見的補(bǔ)償控制方法有以下五個(gè)方面?；趲?kù)侖摩擦+黏滯模型采用庫(kù)侖摩擦模型進(jìn)行補(bǔ)償?shù)膬?yōu)點(diǎn)在于模型簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，但由于該摩擦模型是靜態(tài)摩擦模型，無(wú)法描述零速度時(shí)摩擦的非線性特性，使其控制效果受到限制，所以該模型一般不會(huì)再直接應(yīng)用到補(bǔ)償方案中去。

　　基于描述Stribeckeffect的摩擦模型在部分潤(rùn)滑狀態(tài)中，滑動(dòng)速度的增加使得潤(rùn)滑膜變得越來(lái)越厚，固體-固體的接觸的數(shù)量減少導(dǎo)致摩擦力的下降。在部分潤(rùn)滑狀態(tài)中速度的增大，摩擦力也下降，盡管下降的原因與在臨界潤(rùn)滑狀態(tài)的原因完全不一樣。有速度的增加引起的摩擦力的減小被稱為負(fù)斜率摩擦力或者是Stribeckeffect.

　　存在的問(wèn)題和研究展望綜上所述，為了解決摩擦影響的機(jī)床定位精度和跟蹤精度的問(wèn)題，在摩擦模型、補(bǔ)償技術(shù)上目前研究取得了很有成效的進(jìn)展，但是，仍可覺察到存在的主要問(wèn)題如下。缺少精確摩擦模型。對(duì)摩擦特性需進(jìn)行更加深入地分析，以便使所建立的模型更直觀，能更精確地描述摩擦靜、動(dòng)態(tài)特性，并且易于實(shí)現(xiàn)補(bǔ)償控制。

　　對(duì)網(wǎng)帶式電阻爐所進(jìn)行的控制氣氛的配比和入口位置的選擇是從實(shí)踐中總結(jié)出來(lái)的，而又應(yīng)用于電阻爐的設(shè)計(jì)中。按此方法設(shè)計(jì)的爐子在全國(guó)各地幾十家企業(yè)中正常使用，氣氛可控、在爐膛內(nèi)的流動(dòng)合理，爐膛干凈，氣氛節(jié)約效果比較明顯，工件顏色光亮，滲碳后的工件碳濃度分布均勻。產(chǎn)品熱處理質(zhì)量穩(wěn)定，已產(chǎn)生良好的社會(huì)效益。由于爐膛干凈，減少了爐內(nèi)炭黑，電阻爐重要部件氧探頭、輻射管壽命較前提高一倍。